void A2()
{
  nMotorEncoder[motorD] = 0;
  nMotorEncoder[motorE] = 0;
nMotorEncoderTarget[motorD] = 1139;
			nMotorEncoderTarget[motorE] = -1802;

			motor[motorD] = 50;
			motor[motorE] = -50;
		while(nMotorRunState[motorD] != runStateIdle || nMotorRunState[motorE] != runStateIdle)
		{
	}
}
